👀 SLAM入门之视觉里程计(6): 相机标定 张正友经典标定法详解 📏

🌟 在SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术中，相机标定是至关重要的一步，它直接影响到后续的定位与建图精度。今天就来详细聊聊张正友标定法——一种高效且广泛应用的相机标定方法！💡

张正友标定法结合了棋盘格板和针孔相机模型，通过一系列已知的二维图像点和对应的三维世界坐标，计算出相机的内外参矩阵。✨ 其核心步骤包括：准备棋盘格图片、提取角点、求解旋转平移矩阵以及优化参数等。整个流程逻辑清晰，操作简单，非常适合初学者入门学习。📸

值得注意的是，标定过程中需要保证棋盘格摆放角度多样以覆盖不同视角，从而提高标定结果的鲁棒性。此外，使用高分辨率相机和稳定光源也是提升精度的关键因素之一。💡

掌握这项技能后，你将能够更精准地构建虚拟环境或实现机器人自主导航哦！🚀

SLAM 视觉里程计 相机标定

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